Né en 1939 à Dresde. Vit et travaille à Dublin.

En 1945, la ville de Dresde est détruite dans sa quasi-totalité par les bombardements des Alliés. Ralf Winkler est marqué à vie par ce désastre ; ses premières impressions d´enfant resteront l´incendie de la ville et ses jeux au milieu des ruines. En 1949, à dix ans, Ralf Winkler peint ses premiers tableaux, il souhaite devenir sculpteur, et commence des cours de dessin publicitaire en 1955 au VEB DEWAG.

Il se forme en autodidacte à la peinture, à la sculpture, à l’écriture et à la musique en 1956 et expose pour la première fois à Dresde et à Berlin. Il rencontre Georg Baselitz la même année. Entre 1957 et 1959, il fait ses premiers essais de sculpture, des études de têtes en plâtre et s’intéresse à la musique.

En 1961, premier Systembild (peinture-système), portraits et autoportraits. Ralf Winkler réduit sa palette aux valeurs noir et blanc, pour des raisons d´économie, aussi bien financières que picturales. Pendant l´hiver, il réalise son premier Weltbild, représentant des hommes schématiques de différentes échelles brandissant des écriteaux, le tout peint en noir et se détachant sur un fond clair. Les Weltbilder font suite à des tentatives de jeunesse, influencées d´abord par l´impressionnisme, ensuite par l´expressionnisme. Ces peintures sont pour l´artiste des tentatives d´accéder à l´abstraction par "la réduction des moyens". "L´élément figuratif est cependant resté, car toute la théorie ou la philosophie dans laquelle je me situais alors se rapportait à la figure, à l´image de l´homme, aux processus en rapport avec les hommes."

Ralf Winkler change d’atelier en 1964 et en prend un à Dresde, seul ; il recommence à peindre des grands formats et il débute sa série des Systembilder, qui résulte de son intérêt pour la cybernétique et les théories de l´information.

Le concept de Standart, radicalisation et formalisation du Systembild, apparaît pour la première fois dans sa production picturale et surtout graphique. C´est une forme de répertoire de signes, un essai de classification systématique des actions et interactions visuelles. Le concept contient des possibilités d´associations de sentiments et de mots : « standard » (stendardo, étendard), « situation » (Stand, constater, circonstances ou situation dans le sens de la hiérarchie) et « art » (artificiel, manière). Le Standart procède tout à la fois de l´héraldique, de l´inscription picto-idéographique, du marquage compulsif, du code de la route et de la peinture abstraite.
« Un Standart est une image que l´on peut percevoir et imiter ...  » Le Standart est pour l´artiste une forme « d’image-modèle » qui procède davantage de l´épure, du projet, du concept, que de l´expression symbolique, sauvage et spontanée. L´utilisation du Standart lui permet d´envisager une authentique expression démocratique. Derrière ce concept, se profile l´idée avant-gardiste d´un "art anonyme" et "fait par tous" qui veut en finir avec le savoir-faire et le culte de l´ego.

Dans le même temps, Winkler se consacre à de nouvelles expérimentations plastiques, en créant des sculptures à partir de matériaux de la vie quotidienne.

Ralf Winkler met fin à la série des Systembilder entre 1967 et 1970 et poursuit les Standart.
1969 est l´année qui sonne pour la première fois le glas de ses illusions. Le refus qui lui est notifié d´accéder au statut de membre du Syndicat des Artistes (V.B.K.) l´oblige désormais à n´envisager ses activités artistiques que sous le mode de la clandestinité (Untergrund). «Nous avons inventé l´Untergrund. Nous avons même créé le mot. Nous ne connaissions pas le concept de "dissident" qui n´est apparu que beaucoup plus tard. » L´Untergrund est pour Ralf Winkler une manière de disparaître au sein de la collectivité.

À l´occasion de sa première exposition à la Galerie Michael Werner à Cologne, Ralf Winkler prend le nom de A.R. PENCK. Le choix du nom de Penck n´est pas innocent ; il renvoie directement aux lectures d´enfance de Ralf Winkler. Ce dernier était passionné par les sauriens, les habitations troglodytes et par la préhistoire en général. C´est à cette époque que les écrits d´Albrecht Penck, géologue dresdois du XIXe siècle, spécialiste de l´époque glaciaire, l´enthousiasment profondément et définitivement.
Cette approche de la géologie fut déterminante pour la peinture de Penck : "Le nom [A.R. Penck] fut pour moi le symbole d´un concept que j´avais développé pour la première fois et qui était en relation avec l´information. [...]  Ce recours à l´archéologie a fondamentalement enrichi et influencé ma peinture."

En 1971, Zeichen als Verständigung (des signes comme information), est la première exposition dans un musée, le Museum Haus Lange à Krefeld.

En 1973, Penck endosse l´identité du héros de roman policier, Mike Hammer ; en 1974, celle de TM (Tancred Mitchell ou Theodor Marx). En 1976, il signe ses textes et tableaux avec le signe Y(Upsilon); et, en 1980, après son passage à l´Ouest,

alpha .Y. ou α alpha.Y.(a.r. penck). Malgré les apparences, ces changements d´identité ne relèvent ni de la psychologie, ni de la psychanalyse de la création. Ralph Winkler n´a nullement honte de son nom ; ce n´est pas non plus un maniérisme d´artiste. Cette propension à toujours changer d´identité ou de rôle est de nature idéologique et politique. Cette stratégie de caméléon marque à la fois les étapes importantes de sa vie et de son oeuvre, en même temps qu´elle a constitué au départ une technique de camouflage lui permettant d´exposer à l´Ouest.
L´utilisation par Penck de ces signes et appellations n´est pas à analyser comme un goût ou une inclination pour les univers cryptés et cabalistiques. Une nouvelle fois, il faut y voir la trace d´une prise de conscience politique, la fin d´une espérance et d´une illusion.

Il participe à la Documenta 6 à Kassel en 1977.
Penck rompt le cercle du désenchantement et de la dépression dans lequel il avait fini par sombrer en réalisant sa première sculpture en bois : Widerstand (résistance). Il commence à jouer de la batterie.

Le 3 août 1980, Penck, contraint à l’expatriation, passe de l´Est à l´Ouest et s’installe près de Cologne. Le passage n´est pas une simple translation, un simple transfert d´un lieu à un autre ; il marque et redouble une fêlure qui, dans le cas de Penck, ne pourra jamais se suturer. C´est le contexte politique et idéologique qui l´a contraint à passer "de l´autre côté", ce n´est le résultat ni d´un décret ni d´une volonté. Son arrivée à l´Ouest est vécue comme un éclaircissement, qui se traduit par une découverte de la couleur. En revanche son départ de l´Est lui a fait perdre une forme d´innocence et de naïveté. Dès qu´il passe à l´Ouest, Penck comprend combien il est vain de prétendre résoudre dialectiquement la division de l´Allemagne.
Il reçoit la même année le Prix Rembrandt de la Fondation Goethe à Bâle.

En 1981, très importante rétrospective de peintures et de dessins à la Kunsthalle de Cologne.
Penck reprend et développe dans sa nouvelle série Standart-West la problématique du Standart. Les figures des tableaux possèdent toujours leur caractère graphique, mais elles ont perdu leur "plate naïveté". C´est une affaire d´espace : à l´Ouest l´espace est plus dense, plus concentré qu’à l´Est.

Il participe à la Documenta 7 à Kassel de 1982. Penck commence à travailler le fer, qui donne à sa sculpture un "sens surréaliste et étrange", et le bronze. Il devient le directeur de la revue Krater und Wolke, dont le premier numéro est dédié à Baselitz.

En 1983, long séjour en Israël puis à Dublin. Penck s’établit à Londres, et en 1984, il représente l’Allemagne de l’Ouest avec Baumgarten à la Biennale de Venise. Il joue de la batterie dans un groupe style « Free-Jazz », produit et enregistre de nombreux disques.

En 1985, Penck crée de petites sculptures en bronze et reçoit le Kunstpreis (Prix d’art) de la ville d’Aix-la-Chapelle, et en 1986, à l´occasion d´un séjour à Carrare, il réalise ses premières sculptures en marbre.

De 1987 à 1989, il s’installe à Dublin. A. R. Penck est nommé professeur à l’Académie des Beaux-Arts de Düsseldorf. Nombreuses expositions et rétrospectives en Irlande, au Royaume-Uni, en Suisse, en Allemagne… Il commence à réaliser de grandes sculptures en bronze en 1990, travail qu’il poursuivra jusqu’en 2000.

Participe à la Documenta 9 à Kassel de 1992, première édition de cette grande manifestation artistique depuis la réunification allemande.

En 1996, La Mort du Temps est la première exposition de Penck à la Galerie Jérôme de Noirmont. Cet événement marque également le retour de l’artiste en France, aucune exposition personnelle de Penck n’ayant été présentée dans ce pays depuis 15 ans. Penck déclare vouloir rendre hommage à la France à travers cette exposition, en saluant notamment Rimbaud et Sartre dans ses tableaux, mais également en créant la sculpture Der Franzose (Le Français). Importante exposition itinérante à travers le Japon en 1998.

Sur les méthodes de la peinture, 2000/2001, deuxième exposition de Penck à la Galerie Jérôme de Noirmont, est l’occasion pour l’artiste d’exposer son processus de création picturale. En 2003, Ereignisse im Unbekannten, troisième exposition personnelle à la Galerie Jérôme de Noirmont, Paris. Depuis 2000, de nombreuses expositions aux Etats-Unis, en Allemagne, en France, mais également dans le reste de l’Europe, ont mis à l’honneur l’œuvre de Penck.

L’année 2007 s’achève avec une importante rétrospective itinérante en Allemagne et en France, présentant plus de 130 toiles ainsi que des livres d’artistes, de sculptures et des objets de 1961 à nos jours.